标签：刚体动力学

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  刚体模拟：RigidBody3D 的质心与惯量张量

  2026-06-16 · godot

  物理引擎刚体动力学数学

  质心和惯量不是手填的参数，而是从碰撞形状 × 密度自动推导的：加权质心、平行轴定理、形状公式一套组合。这篇给完整推导，以及 Godot 只存对角惯量、丢掉陀螺项的代价。