碰撞检测篇提到 broad phase 会按 island 过滤候选对。island（岛）是 Chaos 里最影响性能的数据结构：一个由约束（接触/关节）连通起来的刚体集合构成一个岛，岛与岛之间完全独立——独立求解、独立休眠、独立并行。这篇讲岛的构建、维护和解耦带来的收益。代码在 Engine/Source/Runtime/Experimental/Chaos/Private/Chaos/PBDRigidsSolver.cpp 和 PBDRigidsIslands.cpp（UE5.3）。
岛从哪来：约束图的连通分量
物理世界的一张约束图：顶点是刚体，边是约束（接触对、关节）。图的连通分量就是一个个岛。数学上很干净——岛 $I$ 里的任意两个刚体存在约束路径相连，不同岛之间没有任何约束，所以岛 $I$ 的运动方程和别的岛完全解耦：
$$\text{solve}(I_k) \perp \text{solve}(I_j),\quad k \neq j$$
这个解耦是三个优化的根源：岛可以并行求解（互不依赖）、岛可以独立休眠（内部全部静止就整岛冻结）、岛可以独立跳过 broad phase 复筛（没有成员变动时接触对集合不会变）。
岛不是静态划分的——FPBDRigidsIslands::UpdateIslands 每帧根据约束图的变动增量维护。新接触出现可能把两个岛合并（一个箱子滚下山撞到山脚的箱子堆），接触消失或关节断裂可能把岛切开。Chaos 的实现不做全图重扫，用并查集（union-find）式的增量合并加周期性验证：新约束进来先 union，每帧结束检查断边导致的分裂。
求解阶段的并行化
FPBDRigidsEvolutionGBF::Solve 拿到 island 列表后，求解是逐岛独立的迭代循环。PBD 求解内部对每个岛的约束做若干轮 Gauss-Seidel 式投影——注意 Gauss-Seidel 本身是顺序算法（第 $i$ 个约束的投影依赖第 $i-1$ 个刚更新的位置），无法在一个岛内并行；但岛之间没有数据依赖，把岛分给不同线程就是天然完美的并行任务。
这里的并行粒度权衡值得说清楚。更细粒度的并行（约束级着色，把同岛约束按冲突图染色后并行）理论上限更高，但 bookkeeping 成本大、Load balance 差（岛大小不均时线程空转）。Chaos 选了岛级并行——实现简单、无数据竞争、任务粒度粗。代价是最大岛的规模决定了并行效率上限：一个 500 刚体的塔吊场景加一个独立的小箱子，前者是一个岛只能单线程啃，后者和别的岛并行。Stat Chaos 里的 island 统计能看到每帧最大岛——优化物理并行度的第一步往往是别让一个巨型岛独占一切（关节别乱连，物理约束组件能断就断）。
任务调度本身走 Chaos::FPBDRigidsSolver::ParallelFor 系接口，底层接 UE 的 TaskGraph（TaskGraph 那篇讲过 NamedThread/AnyThread 模型）。物理求解是 AnyThread 任务的典型场景——不依赖特定线程，worker 池里谁空谁拿。
休眠：整岛冻结的正确性
休眠（Sleeping）是物理引擎最大的性能来源：静止的物体不该耗任何 CPU。判据听上去简单——岛的速度全部低于阈值若干帧就休眠。但要分清两个层次：
- 岛级休眠的前提：所有成员速度低于阈值（线速度、角速度各有一个阈值，
PhysicsSettings里SleepThreshold一族）。注意是全部成员——塔吊上一只苍蝇在爬，整座塔都不能睡； - 唤醒的传播：休眠岛收到外部作用（新接触、施加冲量、关节另一端动了）必须整岛唤醒，而且唤醒要传播。新物体掉进休眠的箱子堆，接触对把新物体和堆顶箱子连起来，union 操作把两个岛合并，堆里的每个箱子都要被标醒。漏一个就是经典 bug：箱子堆底层不响应撞击，被穿透。
Chaos 的唤醒机制走 IslandData 里的 sleeping flag + event 队列：外力作用先标 dirty，帧首 ApplyInputs 阶段统一把脏岛的 sleeping 状态翻转。这和 GT/PT 的脏属性机制是同一个设计模式——所有状态变化先进队列，固定时机统一应用，避免遍历中改结构的混乱。
岛过滤对 broad phase 的加速
回到碰撞检测篇那个过滤：休眠岛成员之间的接触对不需要重新窄相位——它们的相对位形没变，持久流形（persistent manifold）直接复用。这对"一堆静止箱子 + 一个活动物体"的场景是决定性的：活动物体只和少量休眠箱子产生新候选对，箱子互相之间的 $O(k^2)$ 接触全部跳过。没有 island 这层抽象，休眠优化只能做到单物体粒度，一堆静止箱子互相之间的 broad phase 还是省不掉。
实测与排查
p.Chaos.Solver.Islands.Print类 debug 命令 dump 当前 island 列表，配Stat Chaos看 island 数量和最大岛尺寸；- 物理耗时高但 island 统计正常：查单个岛内约束数——关节链（ragdoll 几十条约束）是一个岛，Gauss-Seidel 顺序求解它就是单线程瓶颈，解法是减少迭代数（
p.Chaos.Solver.Iterations）或接受它； - 休眠异常（该睡的没睡）：
SleepThreshold被调太低、或持续有微小外力（浮点噪声级的风力、动画驱动的关节扰动）戳着岛。p.Chaos.DebugDraw.Sleep可视化休眠状态； - 该醒的没醒：大概率是唤醒传播漏了——检查是不是有新接触路径没被 union 进岛，5.x 早版本有过接触生成时漏标 island dirty 的 bug，升级小版本能修。
源码入口
- 岛数据结构：
Chaos/PBDRigidsIslands.h的FPBDRigidsIslands，看UpdateIslands的增量合并逻辑； - 求解并行化：
PBDRigidsEvolutionGBF.cpp的Solve函数，看 island 列表怎么被ParallelFor分发； - 休眠/唤醒：
PBDRigidsSolver.cpp里UpdateSleepState相关路径。
岛机制给物理引擎的启示可以推广到任何仿真系统：把世界划分成无耦合的连通分量，并行、冻结、跳过都是这个划分的免费副产品。做粒子系统、布料仿真、人群模拟，先找自己的"约束图"和"岛"，性能问题的一半答案在里面。