标签：算法推导
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逆运动学：IK 节点的求解 —— FABRIK 与 CCD 算法在引擎里的实现正向运动学是"转关节算末端"，逆运动学反过来：给定末端目标反解关节角。这篇推导 CCD 和 FABRIK 两个经典算法的更新公式，讲 Godot 4.4 SkeletonModifier 栈里 IK 的实现位置和它们的适用边界。
正向运动学是"转关节算末端"，逆运动学反过来：给定末端目标反解关节角。这篇推导 CCD 和 FABRIK 两个经典算法的更新公式，讲 Godot 4.4 SkeletonModifier 栈里 IK 的实现位置和它们的适用边界。