标签：约束求解
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关节系统：6DOF 与 hinge 约束是怎么被求解的关节的本质是把两个刚体的相对运动限制在约束流形上。这篇推导冲量法求解约束的核心方程，对比 Godot Physics 与 Jolt 在 6DOF/hinge 上的实现差异，说清为什么关节强度调参不像看起来那么简单。
关节的本质是把两个刚体的相对运动限制在约束流形上。这篇推导冲量法求解约束的核心方程，对比 Godot Physics 与 Jolt 在 6DOF/hinge 上的实现差异，说清为什么关节强度调参不像看起来那么简单。