标签：Jolt
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Jolt 的 broad phase：四叉树与 JobSystem 的适配Jolt 的四叉树 broad phase 用"多棵层级树 + 层间迁移"把更新成本摊销进每个 step，配合 ObjectLayer/BroadPhaseLayer 双重过滤压缩候选 pair，再由 JobSystem 并行收集。这篇拆它的结构、为什么大规模场景更快，以及 Godot 适配层要兜的底。
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Jolt 接入 Godot 4.4 始末：PhysicsServer3D 是怎么被替换的Jolt 从社区 GDExtension 插件变成 4.4 的官方内置物理引擎，靠的是 PhysicsServer3DManager 的服务器注册机制。基于 4.4 源码看接入点、JoltSpace3D 的 step 流程，以及两个引擎的行为差异。
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关节系统：6DOF 与 hinge 约束是怎么被求解的关节的本质是把两个刚体的相对运动限制在约束流形上。这篇推导冲量法求解约束的核心方程，对比 Godot Physics 与 Jolt 在 6DOF/hinge 上的实现差异，说清为什么关节强度调参不像看起来那么简单。
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连续碰撞检测：Godot Physics 与 Jolt 的差异高速物体穿墙的本质是离散采样：一步位移超过物体尺寸，碰撞就被采样间隔吞掉。Godot 用射线/形状扫掠把位移钳到接触点，Jolt 用 speculative contact 把预测位移内的接触提前生成、交给求解器限速。这篇给两种方案的机制、数学和取舍。